2023年5月6日，中石化炼化工程（集团）股份有限公司全资子公司中石化第十建设有限公司和南京理工大学共同研发的国内首台“九轴全位置智能焊接机器人”在扬子石化炼油结构调整项目建设中投入应用，填补了国内石油化工制造安装行业此项工艺技术空白，实现了管道焊接技术从自动化到智能化的转变。

   九轴全位置智能焊接机器人具有6米超大臂展，能够实现多自由度精准控制，拥有自适应轨迹规划系统、三维点云视觉系统、多层多道、软件高精度补偿、自主学习能力等功能优势，是国内首次实现基于视觉三维逆向重构技术的智能化焊接机器人。

   该智能焊接机器人具有3D相机扫描功能，能够确定管道坡口的位置和轮廓，系统软件可以自主规划机器人运行轨迹和焊枪姿态。通过扫描的数据逆向重构，形成坡口形状，实现了管道的360度、多层多道焊接。九轴全位置智能焊接机器人的整个数据库设计具备一定的AI功能，能够进行自主焊接工艺参数设置，实现了“一键式”智能化焊接。

   据测算，该智能焊接机器人能够节约75%的焊工使用量。在试运行阶段，九轴全位置智能焊接机器人已完成管道焊接5398寸径，其焊接质量平均合格率达到99.6%，焊接效率是传统手工焊技术的3到4倍，为高质量推进集团公司重点项目建设提供了强有力技术保障。